RM新时代注册|首入球时间

請問有個真空罐，有一個開度可調(diào)的蝶閥控制機械泵抽真空的開度，一臺變頻器控制另一臺真空泵抽真空，還有一個開度可調(diào)的閥門往罐里通氣，可以用PID 控制調(diào)整三個變量使真空罐真空度達到動態(tài)平衡嗎

可以實現(xiàn)，只要做成閉環(huán)控制系統(tǒng)是可以實現(xiàn)的，但是調(diào)節(jié)PID難度較大，需要時間和試驗。
計算機化的PID控制算法有幾個關(guān)鍵的參數(shù)Ts（采樣時間），Kc（Gain，增益），Ti（積分時間常數(shù)），Td（微分時間常數(shù)）。PID參數(shù)的取值，以及它們之間的配合，對PID控制是否穩(wěn)定具有重要的意義：

采樣時間

計算機必須按照一定的時間間隔對反饋進行采樣，才能進行PID控制的計算。采樣時間就是對反饋進行采樣的間隔。短于采樣時間間隔的信號變化是不能測量到的。過短的采樣時間沒有必要，過長的采樣間隔顯然不能滿足擾動變化比較快、或者速度響應(yīng)要求高的場合。

編程時指定的PID控制器采樣時間必須與實際的采樣時間一致。S7-200中PID的采樣時間精度用定時中斷（PID向?qū)в肧MB34）來保證。

增益（Gain，放大系數(shù)，比例常數(shù)）

增益與偏差（給定與反饋的差值）的乘積作為控制器輸出中的比例部分。提高響應(yīng)速度，減少誤差，但不能消除穩(wěn)態(tài)誤差，當比例作用過大時，系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。

積分時間（Integral Time）

偏差值恒定時，積分時間決定了控制器輸出的變化速率。

積分時間的長度相當于在階躍給定下，增益為“1”的時候，輸出的變化量與偏差值相等所需要的時間，也就是輸出變化到二倍于初始階躍偏差的時間。

如果將積分時間設(shè)為最大值，則相當于沒有積分作用。

微分時間（Derivative Time）

偏差值發(fā)生改變時，微分作用將增加一個尖峰到輸出中，隨著時間流逝減小。微分時間越長，輸出的變化越大。微分使控制對擾動的敏感度增加，也就是偏差的變化率越大，微分控制作用越強。微分相當于對反饋變化趨勢的預(yù)測性調(diào)整。

如果將微分時間設(shè)置為0就不起作用，控制器將作為PI調(diào)節(jié)器工作。

比例調(diào)節(jié)

提高響應(yīng)速度，減少誤差，但不能消除穩(wěn)態(tài)誤差，當比例作用過大時，系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。 (由小到大單獨調(diào)節(jié)）

積分調(diào)節(jié)

消除穩(wěn)態(tài)誤差，使系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)變慢，積分時間越小，積分作用越大 ，偏差得到的修正越快，過短的積分時間有可能造成不穩(wěn)定。（將調(diào)好的比例增益調(diào)整到50%~80%后，由大到小減小積分時間）

微分調(diào)節(jié)

超前調(diào)節(jié)，能預(yù)測誤差變化的趨勢，提前抑制誤差的控制作用，從而避免了被控量的嚴重超調(diào)?？梢愿纳葡到y(tǒng)的響應(yīng)速度和穩(wěn)定性，對噪聲干擾有放大作用，對具有滯后性質(zhì)的被控對象，應(yīng)加入微分環(huán)節(jié)。
https://www.ad.siemens.com.cn/service/article/s7-200/s7-200pid/default.aspx